马斯克画的人形机器人“大饼”，让这家企业三个月涨4倍丨机械反动

睡猫

作者丨周有辉
编纂丨吴睿
特斯拉人形机器人八字尚无一撇，A股机器人板块的热潮就炒了4个月之久。
其中涨幅最为注目的就是绿的谐波，一家号称“机器人关节第一股”的企业。从马斯克宣告要推人形机器人开始，绿的谐波就从4月29日的开盘价57.91元，一路播种了两个涨停板，抵达了最高点的209元，一扫此前因大股东减持而致使的市值腰斩阴郁。
绿的谐波提供的产品是机器人三大中心零部件中的一个——加速器，在机器人本钱占比中超过了32%，年产能达到30万台。在寰球市场，最具竞争力的谐波加速器公司是日本哈默纳科，年产能为180万台，并吃下国际超过一半的份额，和鼎鼎着名的机器人四大家族相绑定。
股民热捧的中心逻辑就在于，绿的谐波的技术已紧随哈默纳科其后，通过十多年的硬磕，在这一日资占有的市场关上了场面，将来的人形机器人市场将疾速晋升其事迹。
但不成否定，加速器仍属于传统制作业的增长逻辑，要精确权衡绿的谐波的生长性，就要先知道绿的谐波何以降生并如何冲破中心技术。
一、中心技术：从月球地表到江南古镇
绿的谐波所在的畛域——谐波加速器，是让科幻落成理想的巧妙一环。
二战后，美国和苏联开启了长达18年的太空比赛，相互争取航天实力的制高点。
阿波罗登月方案中，在环境繁杂的月球地表，月球车需求尽量的轻负载、构造紧凑。假如按照目前中国运载火箭可望达到的才能，1台月球车需求由比它重300倍的运载火箭发射。
在燃油车上使用的体积轻巧、传动比低的齿轮加速器，显然难以知足其要求。
品质小、传动效力及精度高的谐波加速器开始为NASA所注重，并终究胜利运用在了1971年的阿波罗月球车上。月球车彻底由电力驱动，装置了四台机电，并采取四组谐波加速器来管制机电转速。
加速器的作用是甚么？简言之，机电在旋转过程当中，转速能够达到一分钟几十转乃至上百转，但车辆行驶速度时快时慢，所以就需求在机电马达和车轮之间衔接一个安装，完成输入速度的加速，扩张扭矩，这就是加速器。

（阿波罗月球车图源：维基百科）
起初，中国“玉兔号”月球车也一样采取了谐波加速器。不外，这还属于价钱昂扬的航天级运用，举国体制可以解决单个技术问题，但抵达商业化运用还有一段至关长的间隔。
更早以前的1964年，日本长谷川齿轮株式会社就从具有谐波加速器创造专利的美国USM公司引进技术，开始国际出产。1970年，长谷川齿轮与USM公司独特设立了赫赫有名的哈默纳科，出产谐波加速器。
创建之初，哈默纳科也一度没有找到适合的运用场景和实际用处，前30年的年营收也从未冲破10亿元级。
直到90年代末，日本半导体行业面临休息力充足，不能不少量投入自动化装备。另外一方面，日本政府也在鼎力搀扶机器人产业，谐波加速器作为机器人的中心零部件走出了一路上扬的曲线。
得益于数十年的技术积攒，哈默纳科的竞争力能够说无与伦比。详细的壁垒有多高？这里举两个例子。
一是日本发那科和瑞士ABB都已经尝试过逆向研发，和哈默纳科竞争，后果都惨遭失败。为了掌握中心技术，发那科选择入股哈默纳科，成为其前五大股东。起初强如ABB，新品有整机革新需要也要看哈默纳科的“神色”。
二是日本的加速器企业新宝，专门在哈默纳科日本公司对面建厂，挖其墙角，从人、供给链到技术无所不必其极，一直走模仿的路，但依然难以攻破哈默纳科的壁垒。
用一名业内人士的话来解释，“精细加速器是一个零碎工程，需求从数理模型做正向研发，繁多环节起不就任何作用。”至此，行业开展和壁垒都曾经明白。绿的谐波开创人左昱昱为什么可以经过正向研发，突破技术封锁？
绿的谐波的前身是恒加金属，位于姑苏吴中区木渎镇，是一处传统的江南水乡。
在日本机器人产业迅猛开展的终点，做金属加工出身的左昱昱在赴日调研后，就先期看到了市场将来变动的趋向。2003年，左昱昱开始与工程师李谦率领公司研发团队进行谐波传动的实践与技术钻研。
然而，想到和做到之间还存在微小的鸿沟，“中心技术掌握在日本企业的手中，咱们没有参考材料，只要不停试错，从资料、工艺开始一步步地冲破。”左昱昱回想产品从无到有的进程时曾表现。
好在作为金属加工工厂，左昱昱可以最早理解到精细零部件的加工工艺，为其进入谐波加速器市场提供了一个切口。
2006年，左昱昱通过行业内人士引见与通用电气取得分割。次年，恒加金属按照对方提供的图纸制造的精细零部件产品经过通用电气的认证，开始进行批量出产。起初，恒加金属胜利与通用电气签署框架协定，陆续为其供给上千种精细零部件产品。
2008年开始，绿的谐波又进入了瑞士ABB的供给商体系，向其上司境表里公司提供产品并继续不乱协作至今。
不外，零部件机加工才能只能包管大范围量产和不乱的品质管制。结业于南大物理学专业的左昱昱从做出决策开始，就结合了机加工出产的理论教训，冲破自研谐波加速器。直到20十一年，公司首台加速器样机送检，经过了技术检测。
虽然技术原理相反，然而绿的谐波加速器所采取的的数理模型与哈默纳科彻底不同，包罗齿形、轴承、油脂和加工工艺。在宏观构造上，哈默纳科的齿面是尖的（寻求高速度），而绿的谐波齿面是扁平的（寻求高精度寿命）。
以这条技术线路为终点，绿的谐波后续改进推出的产品N系列和Y系列，N系列在“精度放弃寿命”超过2万小时，是目前已知国内最高程度。Y系列则是首款完成了10弧秒之内传动精度的齿轮加速器。
有了技术验证胜利的产品，绿的谐波所不足就是真正的运用场景。在国际，受害于工业机器人企业的繁华。2013年，绿的谐波失掉安徽芜湖政府控股的埃夫特机器人定单，升为合格供给商后。随后，对国产代替整机极其渴求的中国机器人公司纷至沓来，如埃斯顿、广东数控等等。
2020年，绿的谐波正式登陆科创板，成为姑苏吴中区第一家登陆科创板的翻新企业，市值达71亿元。翻开招股书，绿的谐波在上游另外一条隐蔽的增长曲线——合作机器人也被揭开，这是其视察其将来开展的症结锚点。
二、市场风口：另外一位闯入者的“不测邀约”
乏味的是，作为巨头畛域闯入者的绿的谐波，其商业模式跑通的契机来自于一家海内机器人公司Universal Robots（下简称为UR），后者也被视作对机器人四大家族的应战者。
2015年5月15日，寰球第一的半导体测试装备商泰瑞达宣告，将以18亿元人民币的价钱收购UR机器人。泰瑞达的最大客户为台积电。
那末，UR机器人是谁？和绿的谐波又有甚么样的瓜葛？先看看上面这张图。

（图：泰瑞达自动PCBA测试-多站点测试站）
动图里所展现的机械臂就是UR的合作机器人，和只在固定区域任务的工业机器人不同，合作机器人能够人类近间隔互动，而且普遍运用于工业和办事行业的细分场景，空间部署能够更为小范围和定制化。
以往，传统工业机器人受限于部署本钱和产品价钱，难以在上游新兴的3C、半导体场景中推行开来。
这是由于，3C、半导体行业的离散型制作属性显著，往往厂内人员泛滥、产线多变，传统工业机器人一旦部署终了，就很难变化。另外一方面，一款手机的产品生命周期大略只要一年，但传统工业机器人的部署时间可能就长达数月。
UR合作机器人的灵敏性，以及和泰瑞达的强绑定让这些畛域有了全新的运用前景。关于绿的谐波而言，这一波收购所带来的的胡蝶效应才刚刚开始。
UR被收购使其从一家欧洲公司变成了一家美国公司，供给链也由美国外乡所把控。这象征着，UR的下游供给商体系也开始对中国凋谢，而此前，仍具“欧洲作风”的UR只选用日本的哈默纳科加速器。
最先的2014年十一月，UR已经从互联网途径理解了绿的谐波的加速器产品，并与公司分割购买谐波加速器样品进行测试。在UR被收购后的2015年8月，绿的谐波经过了其多轮测试和实地调查后，UR小范围下单。2016年十一月，绿的谐波与UR签署了框架协定，开始批量供货。
据招股书显示，2017年-2019年，绿的谐波向UR销售了767万元、1054.65万元、2890万元。2019年，UR曾经跃升为绿的谐波的第一大客户。
更进一步，UR所代表的是机器人行业的一种模式翻新，底层中心技术比拟工业机器人其实不算高，市场才刚刚关上。这使得国际也掀起了一波合作机器人创投热潮。有了UR机器人这样的龙头企业认可，国际合作机器人厂商也开始选用绿的谐波。
要知道，比拟其余机器人，例如SCARA机器人、六轴机器人等等，合作机器人整个关节使用谐波加速器，个别使用6-7个谐波加速器。由于只要谐波加速器能力合乎合作机器人低负载、高精度的要求。

（四种合作机器人类型）
紧随与UR协作后的三年内，绿的谐波就分别拿到了遨博（C轮）、节卡（D轮）、艾利特（C轮）等三家合作机器人总计近亿级的合同定单。包罗起初的扬天机器人、珞石机器人（C+轮）都推销了绿的谐波加速器。
据MIR睿工业数据统计，2021年合作机器人的销量曾经达到了1.56万台，同比增速达到108.5%，而在2015年仅为1000台。因此，从上游合作机器人的发作就更能了解绿的谐波何以在2021年完成营收和利润翻倍。
年报显示，绿的谐波工业及办事机器人零部件支出3.59亿元，同比增长了133.80%。其中前五大客户奉献支出也由2020年的9200万翻倍回升到了1.86亿元。
不外，绿的谐波所面临的问题也很明显。
首先是产能建立问题，由于谐波加速器加工工艺繁杂，产线建立周期十分漫长。绿的谐波IPO所募投的年产50万台谐波加速器名目，在2021年的建立进度仅为17.66%。
其次是上游合作机器人的市场开展依然有隐约的不肯定性，据国内机器人协会讲演，比拟传统工业机器人，合作机器人的市场范围极为“狭小”，2020年仅占总体工业机器人的5.83%。与此同时，合作机器人在实在场景的运用还有待更为片面的验证。
此外，四大家族对合作机器人这一细分产品的规划并无片面铺开，一旦竞争白热化后，四大家族带着底层技术劣势和品牌积攒涌入，无疑是市场格式变动的最大变量。
换句话说，绿的谐波在市场真个竞争切入口并非在哈默纳科所在的中心腹地。
到巨头车轮转动之时，绿的谐波已建成的产能能否有上游市场承接，将是一个未知数。
欢送关注36氪华南

华人澳洲中文论坛

热图推荐

马斯克画的人形机器人“大饼”，让这家企业三个月涨4倍丨机械反动

发表回复

睡猫
关注TA

图文推荐

华人澳洲中文论坛

热图推荐

马斯克画的人形机器人“大饼”，让这家企业三个月涨4倍丨机械反动

发表回复

睡猫 关注TA

图文推荐

睡猫
关注TA