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原标题：亲历者说：中国第一张商业化的高精地图是怎么降生的？
图片来源@视觉中国
文 | XEV钻研所，自述 | 谷小丰，作者 | 利荣，编纂 | 德新
文 | XEV钻研所，自述 | 谷小丰，作者 | 利荣，编纂 | 德新
2022年，中国的自动驾驶产业曾经达成为了一些根本共鸣：高阶智能驾驶、导航辅佐驾驶必需要有高精地图，一样也需求激光雷达。
中国的第一个高精度地图运用案例，是2018年通用汽车的凯迪拉克CT6进入中国，CT6的高配车型搭载了Super Cruise超级辅佐驾驶零碎。高德为这个名目提供高精度地图数据办事，因此也拿到了中国第一个高精度地图审图号。
实际上，搭载高精度地图的凯迪拉克Super Cruise量产名目，在2014年就在中国启动准备了。
时任高德高精度地图团队担任人的谷小丰，参预了中国第一张自动驾驶高精度地图从地图出产线建设、地图数据出产、获批以及交付的全程。2007年进上天图行业，2014年底开始从事高精地图业务，谷小丰阅历8年高精地图行业的演化，前后负责高德高精地图和腾讯高精地图担任人。
明天，他以自在人的身份，向咱们分享了他对高精地图商业化的感悟，以及对高精地图将来走向的思考。
下列为谷小丰自述：
我不是地图半路出家，大学学的英语言语文学，结业3年落后入中国网通，之后由于一些机缘参加高德。2007年到2014年，在高德前后担任过政企行业地图、公交地图等畛域的多个业务。
2014年8月，阿里巴巴全资收购高德，我和一部份原来政企业务的共事参加了高德汽车业务。从此，和高精地图深度结缘。
通用凯迪拉克名目：中国第一个高精地图审图号是怎么降生的？
参加当月，正好遇上通用凯迪拉克Super Cruise名目招标。
招标开始，我客串技术交流翻译的角色。因在政企业务任务期间，积攒了少量不同类型地图产品数据的理论教训，逐渐深化到招标任务中，从招标到中标的两个多月时间里，大家通力合作，终究咱们在PK中拿下了名目。
回忆过后拿下名目，印象粗浅的缘故有几个：
公司的注重。过后汽车业务的担任人杨永琦以为智能汽车的开展，是按部就班的，离不开高精地图。通用汽车也是高德的中心客户，因此对该名目坚定反对、投入力度对比大。 名目全部团队对新业务的猎奇心和责任心，过后通力协作疾速钻研了名目实行的构想、制定计划，在与对方沟经过程中，取患了他们信赖； 招标团队中有不少共事，有多样化的名目阅历，包罗在政企事业部中积攒的名目教训，对全部流程对比相熟。 拿下名目后，到量产交付的路还很长。
过后尚无任何教训能够鉴戒，有得多的未知需求探究，包罗建设收集计划、设计定义高精地图数据产品、建设地图出产线、建设验证体系等等。
例如收集计划，需求同时保障精度并升高本钱，过后国际尚无千寻、六分这样的RTK办事，激光彩集零碎也处于刚刚起步的形态。
展开全文 为了合乎交付预期，咱们在晋升绝对精度方面筹备了两种计划：
一，采取精细星历解算。由若干卫星跟踪站的观测数据，经预先处置算得的供卫星精细定位等使用的卫星轨道信息。在挪动丈量环境下，终究绝对精度近100%在2m内。
二，自建基站。在数据收集的过程当中，过一段间隔就建一个基站。挪动丈量环境下，绝对精度能够达到50cm摆布，同时收集效力大幅度降落，本钱显著回升。
按照运用需要和对方估算限度，并进行了须要的测试后，咱们终究选了计划一，是过后能够找到的最优解。1年后，又接入千寻地位的办事，精度显著晋升。
在高精地图业务上，咱们后续和得多车企、Tier1等有深化沟通。通用凯迪拉克团队有几点十分值得学习：
第一，过后的SuperCruise团队具有得多丰硕教训的员工，和咱们交流至多的地图专家过后曾经年过七旬，实战教训丰硕。 第二，凋谢水平高，十分乐于分享，过后咱们作为地图供给商，能深化理解运用的目的、办法、技术细节，这样单方也能独特探究解决办法，对名目的效力、品质都有很大的益处。 第三，实用主义，尽快利用能上市的技术推生产品。前几年大家把指标定在尽快完成L3的时分，通用凯迪拉克提前更早几年先推出了Super Cruise功用，完成长期脱手的单车道巡航产品。 定点后，团队艰难的工作是一边试探，一边保障交付。
2014年国际业界各公司都尚无高精地图出产线，咱们过后建的应该是第一条。
首先是解决高精地图收集的问题。
受名目周期和过后的技术贮备限度，彻底没有自研的周期。通过对5家挪动激光彩集零碎公司的调研，咱们终究间接引进了奥天时Riegl的VMX-450挪动激光彩集零碎，起初还引进了一台更先进的1HA。
2014年底，国际仅仅有一台VMX-450装备，属于厦门大学王程传授团队。
通过Riegl的北京代理公司引见，咱们约请王程传授团队给高德高精地图团队培训如何使用激光雷达装备和后处置软件。王教师也是咱们的开门徒弟之一。
一周当前，高德高精地图团队对比充沛地掌握了激光雷达使用办法、原理，也有了第一份用来出产高精地图的原始数据。
起初几个月，高德自采的Riegl激光雷达到位，这为高德起初自研高精地图收集零碎，提供了首要参考。
其次就是搭建内业出产线。
名目伊始，高德不具备出产线，乃至尚无专门的高精地图出产编纂器。
最后试用了如Microstation、AutoCAD等若干软件，以及一些商业插件。终究由于整套出产线无奈过于依赖商业软件的定制，而疾速投入出产平台自研。
初始从单机版开始，完成了全套的展现、编纂、质检等功用，直至通用凯迪拉克 Super Cruise名目前期完成了联机功课。
明天，简直一切的范围化出产线均已转为全流程在线出产，而且逐渐演变出2大类功课计划。一类是以2D为主的高精地图出产平台，另外一类是以3D为主的平台。
通常2D平台不克不及彻底脱离3D环境，好比在空中的牌子、杆状物等部份因素的出产依然需求在3D环境内实现出产举措。3D平台的数据出产各环节均在3D环境内实现。
但总体来说没有严格的边界，和高精地图因素分产线功课、仍是综协作业等计划同样见仁见智，加之近些年来导航和高精一体化出产线的逐渐演进，两者更趋于按照不同的因素融会在同一个大的出产线中。
明天高精地图的出产技术曾经根本上定型，然而还有一些症结问题需求冲破。
好比常见的问题是“点云材料数据对齐”任务，即无论多高精度的收集零碎，屡次收集的激光点云，由于绝对精度误差的影响，自然的地位就不在一同。
为了给出产一张残缺无缝的、高精度材料数据作为原料，需求利用SLAM等技术对激光点云做“对齐”，典型的对齐任务包罗屡次收集沿路纵向对齐和对向路途横向对齐。
这种问题和高精地图范围化出产后遇到的各类技术问题同样，常常是一个又粗又长的长尾。
到明天为止，业界可能都还没找到十分好的方法去穷尽问题，或者将问题紧缩到一个相对于现实的水平。
通用凯迪拉克名目的时期尚无运用上述的SLAM等技术，最先采取了一个在名目上简略无效的办法，即在包管数据绝对精度的状况下、纵向接边的地位不做对齐，间接在数据里添加两个路面跳变三轴差值，这样在高精定位的时分就能间接打消跳变发生的误差。
固然这类计划是个名目上用的暂时计划，开始大范围更新后会致使数据进一步碎片化，因此仍是需求逐渐解决。
出产自动化也是业内关注的问题。
过后采取了一些传统的CV等计划，对车道线、马路牙子、护栏、路牌、高空标线等进行辨认，好比车道线在输出人任务业出产线的时分，辨认率曾经达到92%，也就是人工只需求出产残余的8%。
明天全部业界在高速公路的车道线自动辨认方面曾经达到99%、98%以上，似乎也逐渐进入了自动化的平台期。
提到自动化通常大家最关注的是自动辨认，实际上在出产过程当中编纂平台的自动化功用，如交互式生成路口、替换区的虚构车道、核心线等，以及在产品编译过程当中靠算法自动生成得多内容，这些均可以无效进步出产效力。
从高精地图发生时，就有声响说高精地图能够全自动出产。
事实上，通过将近10年的演变，图商、芯片厂商（如Mobileye、NVIDIA）、车企等普遍参预，目前还没泛起全自动出产高精地图的状况。
跟着众包在技术和政策法规上的进一步停顿，以及以后技术的继续迭代，但愿能在更短期内看到高精地图更高的自动化。
品质是交付产品的心脏。
高精地图作为和自动驾驶行车平安模块高度相干的一部份，通用凯迪拉克 Super Cruise 名目中第一次引入了PFMEA（Process Failure Modes and Effects Analysis）。
在通用指点下，过后的高精团队在交付前顺利实现了PFMEA的整个任务，提交了在车厂的品质视角下的地图数据产品。
通用凯迪拉克Super Cruise名目对业界的另外一项影响，是为探究高精地图的测绘政策提供了案例参考。
在前国度测绘局和天然资源部、测绘迷信院的指点下，高德就症结的数据平安问题、自动驾驶和高精地图趋向等，进行了少量的技术测试，终究实现了运用于自动驾驶的偏转插件测试。
2018年7月，咱们终究拿到了第一个“初级辅佐驾驶地图”的审图号。
遗憾的是，凯迪拉克CT6销量惨然，终究能体验到Super Cruise的用户数也无限，尤为在中国。
我本人开过这款车，从北京来回其余城市几回，行车几千千米，“罢休去做”的觉得仍是很轻松温馨的，使人印象粗浅。
通用凯迪拉克 Super Cruise名目，也永久改动了过后每个名目成员的职业生涯轨迹，影响并推进了高精地图行业的开展。
对咱们来讲就像一个开门徒弟，让咱们具有可开展复制的才能。咱们依托这些才能也为起初腾讯的第一个商业化名目奠定了一些根底，帮忙获取了蔚来汽车这样颇有代表性的客户。
思考：短时间离不开高精地图，将来车企存在很大变数
近年也有得多不同的“高精地图”，我集体的浅见是防止泛化和隐约化高精地图，不要在概念和理论上鸡同鸭讲。
咱们所说的高精地图就是运用于自动驾驶的高精地图，不倡议夸张或者神话高精地图的作用。能办事好车企，撑持好自动驾驶技术完成，就算功德美满。
高精地图通过了8年图商主导的大范围、高品质的粗放化出产，可能会朝甚么标的目的演化是从业人员都十分关怀的。
在这里，我有两个视察 ：
第一，自动驾驶技术永久都需求高精地图吗？这也是高精地图的终极问题。
通用凯迪拉克Super Cruise 高精地图名目刚刚开始，我在向通用凯迪拉克名目担任人邓博士（Dr. Deng Bin）求教的时分，她说“人开车就不需求高精地图”。
这个简略的情理促使我始终在想，人究竟使用了甚么作为代替呢？这个问题我没有彻底的才能回答，也给每一个位高精地图从业的共事独特思考。
第二，更近期一些的问题，谁是未来高精地图的配角，图商、芯片厂商，仍是车企？
图商具备自然的先发劣势，技术残缺，团队范围化，占据着次要的高精地图市场，但错过了规划真个契机，尚未大范围拿到回传数据，对生态的影响不成无视。
芯片厂商具备车真个算力和技术，典型的代表就是Mobileye。2016年起始终在开展REM，其中包孕高精地图，而且声称是利用众包车辆和其算法全自动生成。当初曾经在欧美和日本量产运用。
英伟达、地平线等芯片大佬也似乎在开展相似的技术。
车企逐渐认同自动驾驶自研的须要性高，早晚有一天手握少量的车辆用户和海量的实时数据，部份车企曾经在投入开发高精地图技术，作为其自动驾驶技术栈不成短少的一部份。
将来的高精地图市场在内部看可能仍是精彩不停，对咱们这些从业人员来说充溢变数，也是另外一种如履薄冰的惊险又精彩的体验。
还有一些衍生出来的颇有意思的话题纷歧而足，好比：上述业界各角色在甚么样的生态下如何合作？
大家常常说高精地图会不会简化，明天看来似乎正在繁杂化，固然长时间看这多是一个由繁入简的开展过程。
高精地图究竟会不会简化，哪些货色可能简化，以及高精地图是否真的能够全自动化等经典问题耐人寻味。
有幸成为国际第一批高精地图行业的从业者，应该感激自动驾驶的大潮。同时也不停提示本人，假如咱们双脚离地，可能不是会飞了，而是风大。
2022年8月，于北京昌平。
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