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概述
在理想的工业机器人运用中，冲压机、保送带、龙门架、数控机床等这些罕用的内部装备都有独立的管制零碎，它们经过与机器人的I/O信号通讯完成信息交互。
在对安川机器人进行虚构仿真时，MotoSimEG-VRC软件也一样可以完成内部装备模型的创立，而且创立的内部装备模型也拥有独立的管制零碎，在仿真环境中也可以与机器人进行I/O信号交互。
MotoSimEG-VRC软件反对创立冲压机、保送带、龙门架三品种型的内部装备，每一个种装备的管制器均可视为独立的RCS管制器，具备RCS管制的中心功用。本期，先来引见冲压机内部装备的添加与虚构仿真操作办法。
冲压机添加与属性配置
MotoSimEG-VRC软件可以自动创立冲压机模型，只不外创立出的模型较为繁难，只要冲压机的两个中心部件，即上模与下模。上下模之间做相对于的直线静止，就可以够仿真出冲压机的冲压举措成果。
软件“Controller”菜单栏下的“External Device”命令组中，点击“New”命令按钮，在其下拉菜单中点击“Press”，弹出Press对话框。
对话框中的“Make Model”选项用于选择是不是使用默许冲压机模型，默许状况下复选框已勾选，点击“OK”按钮。
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弹出“Add Robot”对话框，在对话框中能够自定义冲压机模型称号（Name），这里放弃默许称号，点击“OK”按钮。
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稍等半晌后，软件视图区域生成冲压机模型的中心部件，包罗上模模型和下模模型。同时，左边的Cad Tree中也泛起冲压机模型文件（PRESS）。
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作为内部装备的冲压机模型，其静止机构曾经制造实现，在地位面板（Position Panel）中，经过对“Z”关节的操作能够手动运转冲压机。
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冲压机示教编程与仿真运转
利用这类形式创立的冲压机是与机器人平级的一种内部装备，它有本人独立的管制零碎（RCS），可以像机器人同样经过示教编程来管制其静止。
在“Controller”菜单栏下的“External Device”命令组中，点击“Job Panel”命令按钮，关上冲压机功课编纂器面板。
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首先在Position Panel中手动运转冲压机到示教点位处，如Home点地位处。而后点击对话框中的“Move…”按钮，弹出Interpolation对话框，在对话框中能够选择冲压机的静止类型、静止速度、定位等级等指令参数，要在修正示教点位数据时启用静止类型和速度的修正，能够勾选“Allow Modif.”复选框。
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这里冲压机Home点的静止指令放弃默许，点击“OK”按钮。前往冲压机功课编纂器面板，先点选“Add”单选按钮，再点击“Enter”按钮，此时在功课编纂器面板的顺序显示框内泛起冲压机以后点位的静止顺序。
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参考上述Home点静止顺序的编写步骤，为冲压机再示教任务点位静止顺序，以及最初前往到Home点位的静止顺序。
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顺序编写实现后，在“Simulation”菜单栏下点击“Start”按钮，能够看到冲压机模型根据编写的顺序履行了冲压举措，仿真运转成果如下方静态图所示。
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机器人管制冲压机启停办法
冲压机的管制器除了可以管制上下模完成独立运转外，还可以与任务站中其余装备的管制器进行I/O信号交互，其信号交互形式与机器VRC管制器相似。
以完成机器人与冲压机的I/O信号交互为例，在虚构仿真环境中添加一台机器人，机器人的零碎参数恣意选择便可。
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关上冲压机功课编纂器面板，在顺序显示框内双击要添加I/O信号指令顺序的上一条顺序，弹出Line Edit对话框。在对话框中，根据机器人内部I/O信号管制指令的编程格局，输出I/O信号管制与检测代码，点击“Add Line”按钮。
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这样，就在双击的指令顺序后添加了一条I/O信号管制指令，如下图所示。
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反复上述步骤，在适合的地位处添加I/O信号交互顺序语句。个别状况下，信号输入使用DOUT指令，检测输出信号使用WAIT指令。
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冲压机I/O信号交互顺序编写实现后，再来编写机器人顺序。在关上机器人虚构示教器以前，先要在软件菜单栏最右边的“管制器切换”下拉列表中选择机器人管制器。固然，要再次编写冲压机顺序时，也要先在管制器切换下拉列表中选择冲压机器人管制器。
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在机器人虚构示教器中示教机器人静止顺序，并添加与冲压机I/O信号交互的指令顺序，整个编写实现后的机器人顺序如下图所示。
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要想完成虚构管制器之间的I/O信号交互，还要建设冲压机与机器人之间的I/O信号映照瓜葛。
切换到机器人管制，而后利用“Connection Manager”命令建设机器人内部输出信号#20030（IN#0001）与冲压机输入信号#10010（OUT#0001）之间的衔接，以及冲压机输出信号#00010（IN#0001）与机器人内部输入信号#30030（OUT#0001）之间的衔接，并将其整个激活，如下图所示。
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这样，冲压机与机器人之间就完成了I/O信号交互，并可以进行交互管制。再次仿真运转，能够看到冲压机、机器人根据编写的顺序履行了指定的静止，仿真运转成果如下方静态图所示。
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The End |
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